科研(yan)人员告诉记者，“双胞胎”机器人摘苹果关键是靠安(an)装在头部和机械臂上的视觉系统。它们(men)就像(xiang)是眼睛，能精准扫描果树形状、果子的色泽和大小，并立马把这些(xie)信息传(chuan)输给机器人的“大脑”。

西北农林科技大学博士生 陈重成：机器人的“大脑”根据相关的算进行识别和分(fen)析。它把哪里(li)是苹果树、哪里(li)是枝条、哪里(li)是苹果，甚(shen)至包括哪里(li)是病虫害腐蚀(shi)掉的坏苹果进行筛选，最终确定(ding)哪个是果相比较好的苹果，对机器人下达命(ming)令，再通过机械臂完成采摘。

在现场(chang)记者注意到，两个机器人都是双臂作业，但小娃的机械臂是直方形的工业机械臂，而大娃的手臂更像(xiang)人的胳(ge)膊(bo)，关节也更多、更灵(ling)活。

西北农林科技大学博士生 陈重成：大娃在采摘苹果的过程中角度更多、姿态也会更多，可以绕过一(yi)部分(fen)障碍物夹住并采摘苹果。“小娃”的机械臂的优点就是作业空间(jian)更广(guang)、速度更快、效率更高。

新技术(shu)解锁“双胞胎”机器人新技能

记者在采访中了解到，实际果园环境比实验室(shi)情况要复杂很多，还需要大量场(chang)景验证。这段时间(jian)，科研(yan)人员正不断进行技术(shu)优化，争取让(rang)“双胞胎”机器人早(zao)日投入应用。

这几天，科研(yan)人员请来一(yi)些(xie)有多年种(zhong)果经验的果农，让(rang)他们(men)在实验现场(chang)摘苹果，用专业的动作捕捉系统，一(yi)遍遍采集摘果时的手势、力度、运动轨迹(ji)等数据，以便进一(yi)步设计、优化机器人采摘爪的动作。

一(yi)位配合采集数据的果农叫(jiao)炊水利，家中有8亩果园，每年能产4万斤(jin)苹果。每到采摘季，全家5口人前后要忙一(yi)个多月。如果雇人的话，人工费要占到卖果收入的三成，要是遇到刮风下雨更是犯愁。

听(ting)说(shuo)采摘机器人平均(jun)7.5秒能完成一(yi)个单果采摘，未(wei)来如果顺利投入使用，一(yi)个小时就能摘800个苹果，炊水利满是期待。

除了推进采摘爪的技术(shu)优化，科研(yan)团队还有一(yi)项重要任(ren)务——测(ce)算机器人爬坡的最大角度，并挑战它跨越沟坎的极限能力。

在一(yi)片模拟丘陵地(di)形的实验平台，记者看到，在取得(de)最大爬坡角度为15度的数据后，大伙又用铁(tie)锹一(yi)次次加深、加宽土沟，反复测(ce)试(shi)它的通过能力。科研(yan)人员告诉记者，他们(men)要抓紧时间(jian)优化，争取在今年秋天苹果成熟季时，让(rang)“双胞胎”机器人投入实际采摘中。

智能装备组(zu)团

提升果园采收效率

陕西是果业大省(sheng)，仅苹果产量就占全国的约四分(fen)之一(yi)，但很多果园都分(fen)布在丘陵和沟壑地(di)带，大型机械无法进入，人工成本很高。今年，当地(di)加快研(yan)发具身智能等先进装备，提升果园采收效率。

在这片500多亩的果园里(li)，一(yi)场(chang)立体作业的模拟演示正在进行。地(di)面上，一(yi)辆巡检(jian)机器人来回穿梭，除了检(jian)查病虫害，它在摘果期还能监测(ce)果园里(li)的采收细节和进度；而在不远处，两台转(zhuan)运机器人和采摘机器人密切配合，及时转(zhuan)运着摘好的果子；在果园上空，一(yi)架(jia)无人机正在低速飞行，通过遥(yao)感相机扫描着整个地(di)面状况。

西北农林科技大学硕士生 杨清燕：它在果园上空飞行，得(de)到果园的道路情况和果实成熟情况，将这些(xie)信息反馈给云平台，可以对采收机器人、转(zhuan)运机器人进行任(ren)务分(fen)配和路径规(gui)划，实现高效空地(di)协同(tong)作业。

目前，陕西正加快推广(guang)智能育种(zhong)、数字孪生果园、丘陵山区(qu)专用智能装备，通过全链条大数据管控、绿色低碳生产等新技术(shu)，扩大智慧果园覆盖面积，推动技术(shu)向小规(gui)模果园下沉，持续提升果园综合生产能力。

（总(zong)台记者 王琰 陈钰洁 李红(hong)刚(gang) 李志(zhi) 陕西台）